SG90 サーボを連続回転にする方法

マイクロサーボ SG90 は、安価で入手可能なサーボです。

基本的に 180度回転方式のサーボなのですが、簡単なハックで連続回転に改造することが可能です。

改造手順の概要は次の通りです。

1. 底のネジ４本を外す。（これでケースが開きます）
2. モーター横の基盤を引き出し、ポテンショメータに接続されている３本線を切断する。
3. ポテンショメータが 5kΩ であることを念のため確認。このとき 2.2kΩ の抵抗をポテンショメータの切断箇所にハンダ付けする。
   
4. サーボホーンの取り付くギアの下部についている突起を切除する。
5. ポテンショメータを取出し、シャフトを止めている留め具を外す。（小さなリベットを切り取ると簡単）
6. ポテンショメータのシャフトを取り出し、ハウジング内部の突起物を切除する。（ポイントはこのシャフトがスムーズに回転すること）
7. 元通りに組み立てて完成。

それぞれのパーツが非常に小さく、力を加えると歪み、サーボが動かなくなる場合があります。作業は力を入れずにやれることを優先すると良いようです。

組み立てた後、サーボホーンを取り付けて、サーボホーンを回してモーターが回ることを確認します。パーツが歪んだりすると、 サーボホーンが動かなくなるので要注意。